ROS2 VLA 온디바이스

# 1. 공통 필수 도구 설치

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release -y

# 2. ROS2 GPG 키 다운로드 및 등록

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros2/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

# 3. APT 소스 리스트에 ROS2 저장소 추가

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.p/ros2.list > /dev/null

sudo apt update

sudo apt upgrade -y # 시스템 패키지 최신화

# ROS2 Humble 데스크탑 패키지 설치 (시간이 다소 소요됩니다)

sudo apt install ros-humble-desktop -y

# bash 설정 파일에 ROS2 환경 자동 로드 추가

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

ros2 run demo_nodes_cpp talker