초음파 센서

초음파속력: 340m/s (0.034cm/us)

초음파가 1cm 이동하는데 필요한 시간은 약 29us

10us길이로 Trig를 작동하여 

1. Echo에 작동시간(pulseln(echo,HIGH) // us단위)에 29us(1cm이동에 필요한 시간)로 나누고 2(왕복)로 나눈값이 물체와의 cm거리

  int distance = pulseln(echo, HIGH)/29/2

2. Echo에 작동시간(pulseln(echo,HIGH) // us단위)에 0.034cm/us(초음파속력)을 곱하고 2(왕복)로 나눈값이 물체와의 cm거리

  int distance = pulseln(echo, HIGH)*0.034/2

1. Echo에 작동시간(pulseln(echo,HIGH) // us단위) // 1,000,000us/1s

2. 100cm/m 따라서 

int distance = pulseln(echo, HIGH)/1,000,000(us를 s로 변환)*340*100(m를 cm로 변환)/2(왕복)