RC카 만들기

//리모컨에 업로드

#include <SoftwareSerial.h> //소프트웨어시리얼 라이브러리 추가

#define joystick1 A0 //왼쪽 조이스틱 x축에 연결할 핀 번호 정의

#define joystick2 A1 //오른쪽 조이스틱 y축에 연결할 핀 번호 정의

SoftwareSerial HC12(7, 8);//(Tx,Rx) H12라는 소프트웨어 시리얼 포트를 만든다.

int data1, data2; // data1: x축(좌우) data2: y축(전후) 입력값을 저장할 변수 선언

void setup() {

  //Serial.begin(9600);  // Serial port to computer

  HC12.begin(9600);     //open Serial port to hc12

  pinMode (joystick1, INPUT_PULLUP) ;  // 입력핀 정의        

  pinMode (joystick2, INPUT_PULLUP) ;

}

void loop() {

  data1 = map(analogRead (joystick1),0,1023,0,180) ;

  data2 = map(analogRead (joystick2),0,1023,0,180) ;

   //아날로그a0, a1핀 값을 10bit(2^10=1024) 분해능으로 읽어올 수 있다.

   //읽어온 값을 map함수를 이용하여 0~180dml 값으로 바꿔준다.

  HC12.print(data1); // 통신모듈을 통해 data1, data2값을 전송한다.

  HC12.print(","); // 두 개의 값을 구분하기 위해 반드시 데이터 사이에 ','을 전송한다.

  HC12.print(data2);

  HC12.println(" ");//null. It tells you the end of the data. 전동되는 값의 끝부분을 확인하기 위해 null 전송.

  //Serial.print(data1); //시리얼모니터를 이용하여 전송값을 확인할 수 있다.

  //Serial.print(" ");

  //Serial.print(data2);

  //Serial.println(" ");

}

//rc카에 업로드

//#include <SoftwareSerial.h>

#include <Servo.h> //서보 라이브러리 추가(서보모터 컨트롤)

#define  motorPin1 2 //DC모터 드라이버 핀 정의

#define  motorPin2 4

#define  servoPin 9 // 서보모터 핀 정의

String myData; //문자열 변수 선언, 송신부에서 받은 데이터를 문자열로 저장한다.

int data1, data2; // data1: 좌측조이스틱(좌우) data2: 우측조이스틱(전후)

int first_Position, second_Position; // 문자열에서 2개의 조이스틱 값을 추출하기 위한 변수 선언

//SoftwareSerial HC12(7,8);//Tx,Rx

//why? ->crash serial direct connection Tx->Rx, Rx->Tx

Servo myservo; //서보모터를 제어할 서보 object

void setup() {

  Serial.begin(9600); //RX0, TX1 하드웨어 시리얼을 활성화 한다.            

  //HC12.begin(9600);

  delay(1000);

  myservo.attach(servoPin); // 핀9의 서보모터를 서보 object에 연결한다.

  pinMode(motorPin1,OUTPUT); // 출력 핀 정의

  pinMode(motorPin2,OUTPUT);

}

void loop()

{

  if(Serial.available())

    {

      myData = Serial.readStringUntil('\n'); //송신기에서 받은 데이터(null문자가 나올때까지)를 문자열 변수에 저장한다.

    //myData = HC12.readStringUntil('\n');

   if(myData.length() > 0) //저장된 데이터가 확인되면

      {

       first_Position = myData.indexOf(','); //데이터 중 ','문자의 위치를 확인해서 first_Position 변수에 저장

       data1 = myData.substring(0, first_Position).toInt(); // 데이터의 처음부터 ','위치까지의 문자열을 정수로 변환하여 data1에 저장

       data2 = myData.substring(first_Position+1).toInt(); // 데이터의 ','위치 다음부터의 문자열을 정수로 변환하여 data2에 저장

       //Serial.print(data1);

       //Serial.print(" ");

       //Serial.print(data2);

       //Serial.println(" ");

       //data2=map(data2,0,178,0,180);

       myservo.write(data2) ; //data2의 변수에 저장되는 값으로 서보모터를 제어한다.

       if(data1>80 && data1<100) //변수 data1에 저장된 값으로 DC모터를 제어

       {

        digitalWrite(motorPin1,LOW); //조이스틱이 가운데 있을 때 (정지)

        digitalWrite(motorPin2,LOW);

       }

       if(data1>100)

       {

         digitalWrite(motorPin1,LOW); // 조이스틱을 위로 올렸을 때 (전진)

         digitalWrite(motorPin2,HIGH); // 조이스틱을 위로 올렸을 때 후진하면(pin1, low로 pin 2, high로 수정)

       }

       if(data1<80 )

       {

         digitalWrite(motorPin1,HIGH); // 조이스틱을 아래로 내렸을 때(후진)

         digitalWrite(motorPin2,LOW); // 조이스틱을 위로 올렸을 때 전진하면(pin1, high로 pin 2, low로 수정)

       }

  }

 }

}